泌尿系统主要由以下几个器官组成：

1. 肾脏：是泌尿系统的主要器官，负责过滤血液、清除废物和过剩的水分，形成尿液。每个肾脏由上百万个肾单位组成，肾脏有两个，通常位于腰部的两侧。

2. 输尿管：肾脏产生的尿液通过输尿管一路向下输送至膀胱，输尿管沿途有三个狭窄，若发生阻塞可能会引起尿路感染或结石。

3. 膀胱：储尿的器官，能够暂时储存尿液，直到膀胱充满或得到排尿的信号，通过尿道排出体外。

4. 尿道：男性尿道除了排尿外还连接前列腺（男子独有的），女性尿道较短，直接开口于阴道前庭。

此外，还有一些附属结构，如前列腺（仅存在于男性）、尿道球腺（男性）、尿道旁腺（女性）和尿道括约肌等。每个器官在泌尿过程中都发挥着重要作用。