晚上睡觉手脚不自在很难入睡可能是肌肉紧张、过度劳累、植物神经功能紊乱、焦虑症、风湿性关节炎等多种原因所造成的，一般需要根据个人的原因做针对性的调整。

1、肌肉紧张：如果白天的时候运动量过大，有可能会导致肌肉紧张，而且还会出现浑身不自在，可以适当休息，能缓解不适。

2、过度劳累：如果长时间从事重体力的劳动，有可能会增加身体的负担，也会导致身体处于疲劳的状态，可能会导致四肢出现无力、发抖等症状，从而引起入睡困难。可以通过局部按摩的方法来进行调整。

3、植物神经功能紊乱：主要是由于心理因素，如长时间精神压力过大所引起的，症状多种多样，如手脚麻木、失眠、手脚心发热等。可在医生指导下使用甲钴胺片、谷维素片、维生素B12片等药物进行调整。

4、焦虑症：心理因素在晚上睡觉时可能会更加显著，导致身体处于紧张状态，出现手脚不自在、难以入睡的情况。心理放松、深呼吸、冥想等方法可以有助于缓解焦虑，从而改善睡眠。

5、风湿性关节炎：可在夜间因关节炎痛而加重，导致手脚不适。关节的疼痛可能会干扰入睡，建议进行相关的医疗治疗，以减轻关节疼痛，提高睡眠质量。

综上所述，晚上睡觉手脚不自在很难入睡的原因多种多样，可能涉及生理和心理多个方面。如果问题持续存在，建议尽早咨询医生，明确原因并采取适当的治疗和调整措施。