骨骼按位置通常可以分为颅骨、躯干骨和四肢骨，其中颅骨和躯干骨又被称为中轴骨。

颅骨可以分为15块面骨和8块头盖骨，躯干骨由脊椎、胸骨和肋骨组成。脊柱由24块椎骨、1块骶骨和1块尾骨组成，即7块颈椎、12块胸椎、5块腰椎和5块骶骨，形成骶骨。尾巴由三至五块脊椎组成。胸骨包括胸骨柄、胸骨体和剑突，胸骨柄与胸骨体连接处被称为胸骨角，第二肋骨延伸至胸骨角。共有12对肋骨，每对肋骨由肋骨和肋软骨组成，前部的肋软骨不会骨化，缺钙时肋软骨可能出现串珠状突起，这在儿童佝偻病中较为常见。

四肢骨包括上肢骨和下肢骨，分别是自由上肢骨、上肢带骨、自由下肢骨和下肢带骨。将锁骨和肩胛骨与躯干相连的关节称为上肢带骨，而髂骨、耻骨和坐骨则直接与髋骨相连。

此外，骨骼还可以按形状分为四类。长骨具有较大的活动范围，主要分布在四肢。短骨在承受较高压力时具有较强的连接性。扁平骨具有保护功能，而不规则骨则呈现不规则的形状。