喝未煮熟的豆浆可能导致中毒和消化系统不适，因此一般不建议饮用。对于可能含有较多毒素或寄生虫的食物，通常建议完全煮熟后再食用。以下是具体分析：

如果豆浆没有完全煮熟，往往会有明显的豆腥味，这可能会降低食欲。此外，其中的蛋白质也不能被人体有效吸收，导致其营养价值下降。此外，豆浆中含有的抗胰蛋白酶、皂素等有害物质通常也不能被完全清除，饮用后可能引起不适症状，如头晕、恶心、腹泻等，严重情况下甚至可能出现昏迷、呼吸困难等现象。

在日常制作豆浆时，建议延长煮的时间。如果不慎饮用了未煮熟的豆浆，导致身体出现不适，建议及时就医并采取相应的措施。