芒果切成两半，一半剁成泥；剩余的果肉切成小块备用。接着，将牛奶加入砂糖，用小火加热至约80度，搅拌均匀。

在另一个锅中，加入适量的水煮沸，然后加入精制砂糖并搅拌至完全溶解后熄火。接着，加入明胶并不断搅拌，直至其完全溶解并保持温热状态。

熄火后，将这个糖水放入一个大容器中，待其摊凉后，加入奶油并搅拌均匀。随后，倒入芒果泥，混合均匀，将之前切成小块的芒果果肉也加入其中。

最后，将混合好的果泥倒入模具中，放入冰箱冷冻约2小时，直至冻结凝固即可。